Revista ELECTRO
Vol. 44 – Año 2022
Artículo
TÍTULO
Simulador de un Robot de 6GL Usando Labview y Python
AUTORES
Ignacio Javier Vázquez Cuevas, José Alejandro López Corella, Sergio Iván Hernández Ruiz, Martín Ochoa Alegría, Beatrice Pérez Arce
RESUMEN
En el presente trabajo se demuestra el desarrollo de un simulador de Robot de 6 GDL utilizando LabVIEW, para la solución de los modelos matemáticos se utilizó Python con la librería de numpy para hacer operaciones con matrices multidimensionales. Las herramientas matemáticas para la solución de la cinemática directa se utilizó el Algoritmo de Denavit–Hartenberg, en el modelado de la cinemática inversa se utilizó Desacoplo Cinemático para encontrar la solución de posición y orientación, posteriormente se desarrolló el simulador del robot en LabVIEW con objetos 3D exportados de SolidWorks, de esta manera se pudo comparar el funcionamiento co rrecto del simulador en LabVIEW en la cual es una interfaz mucho más versátil y amigable para la creación de un prototipo físico del robot como futuro desarrollo ya que la simulación nos da la certeza del funcionamiento de la cinemática como proceso previo para la a plicación física del Robot de 6GDL.
Palabras Clave: Robot 6 GDL, LabVIEW, Python, SolidWorks.
ABSTRACT
In the present work, the development of a 6 GDL Robot simulator using LabVIEW is demonstrated, for the solution of the mathematical models, Python was used with the numpy library to perform operations with multidimensional arrays. The mathematical tools for the solution of the direct kinematics were used the Denavit-Hartenberg Algorithm, in the modeling of the inverse kinematics Kinematic Decoupling was used to find the position and orientation solution, later the robot simulator was developed in LabVIEW with objects 3D exported from SolidWorks, in this way it was possible to compare the correct operation of the simulator in LabVIEW in which it is a much more versatile and friendly interface for the creation of a physical prototype of the robot as a future development since the simulation gives us the certainty of the operation of the kinematics as a previous process for the physical application of the 6GDL Robot.
Keywords: Robot 6 GDL, LabView, LabVIEW, Python, SolidWorks.
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CITAR COMO:
Ignacio Javier Vázquez Cuevas, José Alejandro López Corella, Sergio Iván Hernández Ruiz, Martín Ochoa Alegría, Beatrice Pérez Arce, "Simulador de un Robot de 6GL Usando Labview y Python", Revista ELECTRO, Vol. 44, 2022, pp. 188-193.
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