Revista ELECTRO
Vol. 43 – Año 2021
Artículo
TÍTULO
Simulador de un Robot de 6GL Integrando Matlab, Solidworks y Labview
AUTORES
Vázquez Cuevas Ignacio Javier, López Corella José Alejandro, Hernández Ruiz Sergio Iván, Herrera Velarde Maribel, Ramírez Valenzuela Julio Cesar, Pérez Arce Beatrice
RESUMEN
En el presente trabajo se demuestra el desarrollo de un simulador de Robot de 6 GDL utilizando LabView, para la solución de la cinemática directa se utilizó el Algoritmo de Denavit-Hartenberg , en el modelado de la cinemática inversa se utilizó Desacoplo Cinemático para encontrar la solución de posición y orientación, se comprobó el modelado matemático en Matlab utilizando la herramienta GUI (graphical user interface), posteriormente se desarrolló el simulador del robot en LabView con objetos 3D exportados de SolidWorks, de esta manera se pudo comparar el funcionamiento correcto del simulador en LabView en la cual es una interfaz mucho más versátil y amigable para la creación de un prototipo físico del robot como futuro desarrollo ya que la simulación da la certeza del funcionamiento de la cinemática como proceso previo para la a plicación física del Robot de 6GDL.
Palabras Clave: Robot 6 GDL, LabView, Matlab, SolidWorks
ABSTRACT
In the present work the development of a 6 DOF Robot simulator using LabView is demonstrated, for the solution of the direct kinematics the Denavit-Hartenberg Algorithm was used, in the modeling of the inverse kinematics Kinematic Decoupling was used to find the solution of position and orientation, the mathematical modeling was checked in Matlab using the GUI (graphical user interface) tool, later the robot simulator was developed in LabView with 3D objects exported from SolidWorks, in this way it was po ssible to compare the correct operation of the simulator in LabView in which it is a much more versatile and friendly interface for the creation of a physical prototype of the robot as a future development since the simulation gives us the certainty of the operation of the kinematics as a previous process for the physical application of the 6GDL Robot.
Keywords: Keyword s: Robot 6 GDL, LabView, LabView, Matlab, SolidWorks
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CITAR COMO:
Vázquez Cuevas Ignacio Javier, López Corella José Alejandro, Hernández Ruiz Sergio Iván, Herrera Velarde Maribel, Ramírez Valenzuela Julio Cesar, Pérez Arce Beatrice, "Simulador de un Robot de 6GL Integrando Matlab, Solidworks y Labview", Revista ELECTRO, Vol. 43, 2021, pp. 180-185.
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