Revista ELECTRO
Vol. 42 – Año 2020
Artículo
TÍTULO
Desarrollo del Modelo Dinámico de un Brazo Articulado de Seis Grados de Libertad con Comprobación en Simscape
AUTORES
González Rodríguez Andrés, Baray Arana Rogelio Enrique
RESUMEN
Este artículo presenta el desarrollo del modelo dinámico de un brazo articulado de seis grados de libertad (GDL) usando el método de Euler-Lagrange, el cual se encuentra en el laboratorio de control de electromecanismos (LabCEM) en el Instituto Tecnológico de Chihuahua. Se realizará una simulación en SIMULINK del modelo y posteriormente se comprobará cada grado de libertad usando SIMSCAPE.
Palabras Clave: brazo articulado, SIMSCAPE, modelo dinámico.
ABSTRACT
This paper presents the development of the dynamic model of an articulated arm of six degrees of freedom (DOF) using the Euler-Lagrange method, which is found in the electromechanism control Laboaratory (LabCEM) at the Technological Institute of Chihuahua. Simulations of the model will be performed by the use of SIMULINK and later will be proved using SMISCAPE.
Keywords: articulated arm, SIMSCAPE, dynamic model.
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CITAR COMO:
González Rodríguez Andrés, Baray Arana Rogelio Enrique, "Desarrollo del Modelo Dinámico de un Brazo Articulado de Seis Grados de Libertad con Comprobación en Simscape", Revista ELECTRO, Vol. 42, 2020, pp. 130-139.
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