Revista ELECTRO
Vol. 41 – Año 2019
Artículo
TÍTULO
Análisis y Simulación de Péndulo Invertido Utilizando un Sensor MPU
AUTORES
Ríos-Silva, Víctor Manuel; Hernández-Santos, Carlos; Jesús-Rincón, Ernesto; Valderrama-Chairez, José
RESUMEN
El trabajo presenta, aplica y explica los fenómenos físicos, modelos matemáticos y modelos de control sobre un péndulo invertido montado en una base móvil con dos grados de libertad. El trabajo muestra las ecuaciones de analíticas de control utilizando la técnica de variables de estado, con la variante que la retroalimentación del control se realiza mediante un sensor MPU sujeto al extremo final del péndulo. Así, mismo se realizó la simulación mediante la herramienta Arduino-Matlab donde se aprecia el equi librio y la estabilidad del péndulo invertido. Se concluye que utilizando un sensor MPU es eficiente para lograr la estabilidad de la posición angular del péndulo.
Palabras Clave: : Pendulo Invertido, Sensor MPU, Modelado Matemático.
ABSTRACT
The work presents, applies and explains the physical phenomena, mathematical models and control models on an inverted pendulum mounted on a mobile base with two degrees of freedom. The work shows the analytic equations for control using the state variables technique, with the variant that the control feedback is doing by an MPU sensor attach to the final end of the pendulum. Also, t he simulation is carried out using the Arduino-Matlab tool, where the equilibrium and stability of the inverted pendulum are appreciated. It is concluded that using an MPU sensor is efficient to achieve stability of the angular position of the pendulum.
Keywords: Inverted pendulum, MPU sensor, mathematical modeling.
REFERENCIAS
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CITAR COMO:
Ríos-Silva, Víctor Manuel; Hernández-Santos, Carlos; Jesús-Rincón, Ernesto; Valderrama-Chairez, José, "Análisis y Simulación de Péndulo Invertido Utilizando un Sensor MPU", Revista ELECTRO, Vol. 41, 2019, pp. 218-223.
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